Camillo de Lellis nacque il 25 maggio 1550, da una famiglia appartenente alla piccola aristocrazia della cittadina abruzzese di Bucchianico. La madre Camilla, che al momento del parto aveva 60 anni, volle imporre il proprio nome a quell'ormai inatteso figlio, il quale la ripagò con una condotta pigra e rissosa.

Il padre Giovanni, ufficiale al servizio degli spagnoli, decise allora di avviarlo alla carriera militare, ma all'età di 20 anni una ferita a un piede, degenerata in ulcera, lo costrinse ad abbandonare la vita militare per recarsi a Roma, dove fu curato nell'ospedale di San Giacomo degli Incurabili.

Dopo la guarigione rimase a lavorare come inserviente nell'ospedale, ma ancora una volta la sua indole pigra lo tradì, e venne presto allontanato. Nel frattempo il padre era morto e Camillo, tornato ad esercitare la professione di soldato di ventura, si diede a una vita dissoluta e vagabonda che lo condusse infine nel convento dei Cappuccini di Manfredonia.

Qui iniziò il suo percorso verso la conversione, e nel 1575 decise di farsi frate cappuccino a Trivento. Il riacutizzarsi della sua piaga al piede lo costrinse tuttavia a cambiare i suoi programmi, obbligandolo a tornare a Roma, sempre nell'Ospedale degli Incurabili, dove rimase quattro anni.

Fu durante questo periodo che maturò in lui la vocazione all'assistenza dei malati e, insieme ad altri cinque compagni che come lui si erano consacrati alla cura degli infermi, decise di fondare, nell'agosto del 1582, la Compagnia dei Ministri degli Infermi.

Trasferitosi nel convento della Maddalena, Camillo iniziò a prestare servizio nell'ospedale del Santo Spirito e contemporaneamente riprese gli studi sotto la guida di Filippo Neri, fino ad essere ordinato sacerdote nel maggio del 1583.

Nel settembre del 1591 papa Gregorio XIV, impressionato dall'eroismo con cui Camillo e i suoi compagni avevano assistito i malati durante la carestia del 1590, riconobbe la compagnia come ordine religioso (Ordine dei Chierici Regolari Ministri degli Infermi). L'8 dicembre dello stesso anno Camillo e i suoi primi compagni presero così i voti solenni, con l'aggiunta di un quarto voto di assistenza dei malati anche con pericolo della vita.

Il neonato ordine si espanse rapidamente in molte città italiane, tra le quali Napoli, Milano, Genova, Palermo e Bologna, nelle quali Camillo fondò nuove comunità, tutte al servizio dei grandi ospedali cittadini.

Costretto da una grave malattia a lasciare la direzione dell'ordine, continuò ad assistere i malati fino alla morte, avvenuta il 14 luglio 1614 nel convento della Maddalena, nel frattempo diventato sede di quelli che tutti ormai chiamavano con il nome di Padri Camilliani.

Dopo averlo proclamato beato il 7 aprile 1742, papa Benedetto XIV lo canonizzò il 29 giugno 1746. Nel 1886 papa Leone XIII lo dichiarò, insieme con san Giovanni di Dio, patrono degli ospedali e dei malati. Sempre insieme al fondatore dei Fatebenefratelli, fu proclamato patrono degli infermieri da Pio XI il 28 agosto 1930. Paolo VI lo dichiarò prima patrono della Regione Abruzzo (1964) e infine protettore particolare della Sanità Militare Italiana (1974).

Il suo corpo riposa nella chiesa di Santa Maria Maddalena a Roma, mentre alcune sue reliquie sono custodite nel santuario a lui dedicato nel suo paese natale. La sua memoria viene celebrata il 14 luglio.