Mary Helen McKillop nacque nacque a Fitzroy, sobborgo di Melbourne, il 15 gennaio 1842. Era la prima degli otto figli di Alexander MacKillop e Flora McDonald, immigrati in Australia due anni prima dalla Scozia. Dal padre, che prima di lasciare la Scozia era stato sul punto di essere ordinato sacerdote, ricevette una solida istruzione religiosa e studiò, come del resto i suoi fratelli e sorelle, in scuole religiose private. Gli affari della fattoria di famiglia andavano però male, e fin dall'infanzia i ragazzi furono costretti a cercarsi dei lavoretti per aiutare i genitori a sbarcare il lunario.

A 14 anni Mary già lavorava come commessa, e a 18 accettò l'incarico di governante presso una famiglia di parenti facoltosi che vivevano nel villaggio di Penola, nell'Australia Merdionale. Qui avvenne l'incontro che avrebbe cambiato la sua vita: nel paesino viveva infatti da alcuni anni padre Julian Tenison-Woods, che aveva molto a cuore l'educazione dei suoi giovani parrocchiani, la maggior parte dei quali versava in condizioni economiche miserevoli.

Mary ampliò dunque le sue "classi", allargando la sua opera di insegnante anche ad altri bambini, e negli anni successivi chiamò a Penola anche due sue sorelle, Annie e Lexie, che la aiutarono a mettere in piedi una vera e propria scuola privata religiosa. L'impresa non era facile, perché già da diversi anni il governo australiano aveva interrotto i finanziamenti pubblici alle scuole private religiose, mentre Mary e padre Woods, che era ormai il suo padre spirituale, si ostinavano nel rivolgere i loro sforzi educativi soprattutto agli strati economicamente e socialmente più deboli della popolazione, spesso impossibilitati a pagare.

Fu in questo quadro che, nel 1866, Mary decise di consacrare la sua vita al signore. Il 21 novembre di quell'anno Mary e sua sorella Lexie vestirono l’abito di postulanti nell’ordine religioso a lungo sognato da padre Woods, le Suore di San Giuseppe del Sacro Cuore, e alla fine del 1867 vennero raggiunte da altre dieci compagne. La loro regola venne scritta dallo stesso sacerdote e ottenne l’approvazione canonica del vescovo locale nel 1868. Nel frattempo Mary aveva pronunciato i voti perpetui, assumendo il nome di suor Maria della Croce.

Benché in pochi anni il numero delle scuole amministrate dall’ordine fosse molto cresciuto, suor Maria e padre Woods si trovarono ad affrontare l'ostilità non solo delle autorità coloniali inglesi, ma anche quella delle gerarchie religiose che non vedevano di buon occhio lo stile di vita delle suore. Queste infatti, anziché vivere in convento, si spostavano in piccoli gruppi di villaggio in villaggio, anche nel desolato outback australiano, ovunque ci fosse bisogno del loro intervento educativo. Inoltre le "giuseppine", come erano ormai chiamate, si dedicavano ai bambini più poveri e non alle ragazze delle classi più elevate, come gli altri istituti religiosi e, prive di sostegni istituzionali, non disdegnavano di chiedere loro stesse l'elemosina per le strade e davanti alle chiese.

Dal dissenso ideologico alla calunnia la strada è spesso breve, e cominciarono quindi a circolare strane voci sulle abitudini delle suore. Nei confronti di Mary, in particolare, nacque una diceria che la voleva dedita all'alcol; in realtà assumeva su prescrizione del suo dottore modiche quantità di acquavite per moderare, secondo le dottrine mediche dell'epoca, i sintomi di una dismenorrea che la tormentava sin dalla pubertà.

Quando poi nel 1870 si spinse fino a denunciare al vescovo di Melbourne un sacerdote pedofilo per le autorità ecclesiastiche la misura fu colma: il sacerdote fu sì rimosso dal suo incarico e rispedito in Europa, ma suor Maria venne scomunicata e le scuole del suo ordine gradualmente chiuse. Questa situazione andò avanti per quasi due anni, fino a che in punto di morte monsignor Shell ritirò il suo provvedimento.

L'anno successivo, anche per mettersi al riparo da questo genere di accadimenti, suor Maria intraprese un viaggio a Roma per chiedere direttamente al Pontefice l’approvazione ufficiale della sua congregazione. Per ottenere questo scopo fu costretta a cambiare la regola originaria, quella stabilita anni prima da padre Tenison-Woods, il quale da quel momento interruppe ogni rapporto con l'ordine del quale suor Maria divenne la prima superiora generale.

Da quel momento Mary lavorò incessantemente per il suo ordine percorrendo a cavallo o in diligenza le immense distanze del continente australiano per visitare, sostenere, aiutare le sue suore dovunque si trovassero. Sul finire del secolo espanse il suo raggio di azione anche alla Nuova Zelanda, e fu proprio durante uno dei suoi viaggi a Auckland che fu colpita nel 1901 da un ictus.

Costretta su una sedia a rotelle, continuò tenacemente la sua opera nonostante nel corso degli anni successivi gli episodi si fossero ripetuti. L'ultimo attacco la colse l’8 agosto 1909 nel convento di Mount Street a Sydney, casa generalizia delle sue "giuseppine". I suoi funerali, celebrati l’11 agosto, ebbero una partecipazione popolare senza precedenti.

Beatificata da papa Giovanni Paolo II il 19 gennaio 1995 a Sydney durante il suo viaggio apostolico in Oceania, è stata canonizzata da papa Benedetto XVI il 17 ottobre 2010, diventando la prima santa australiana. Dichiarata nel 2008 patrona della Giornata Mondiale della Gioventù che si tenne quell'anno a Sydney, è anche patrona della città di Brisbane e dell'Australia tutta, nonché dei Cavalieri della Croce del Sud, associazione laica che ha il compito di promuovere in tutta l'Australia uno stile di vita consono ai principi morali della cristianità.