Raimondo nacque nel 1175 a Santa Margarida i els Monjos (Spagna) dalla nobile famiglia catalana Peñafort, che possedeva una fortezza a Villa Fianca di Penadés, presso Barcellona.

Scarse sono le notizie che abbiamo sulla sua infanzia e giovinezza. È accertato che gli studi fatti nella scuola del duomo gli meritarono l’incarico del vescovo ad insegnare - gratuitamente - nella cattedrale retorica e logica.

Nel 1795 divenne professore di filosofia a Barcellona e quindici anni dopo, con grande rammarico dei suoi alunni, volle recarsi a piedi all'università Felsinea per perfezionarsi nello studio del diritto. A Briançon si fermò alcuni giorni per constatare con i suoi occhi un miracolo che Nostra Signora di Delbeza avrebbe operato a favore di un giovane al quale i briganti avevano forato gli occhi e tagliato le mani.

Rimase a Bologna sei anni, durante i quali fece conoscenza con uomini celebri quali Sinibaldo Fieschi (che diverrà papa Innocenzo IV), i canonisti Accursio, Tancredi, Roffredo e Pier delle Vigne, futuro primo ministro di Federico II. Nel 1216 Peñafort fu promosso dottore in diritto con la licenza di educare dovunque.

Iniziò ad esercitare la sua professione nella stessa città insegnando soprattutto ai nobili e ai letterati. Siccome non esigeva nessuna remunerazione da parte degli studenti, l'amministrazione cittadina gli accordò uno stipendio.

Due anni dopo Berengario IV di Palali, vescovo di Barcellona, ritornando da Roma dopo un pellegrinaggio, si fermò da Domenico di Guzmán per chiedere qualche frate Predicatore per una fondazione nella sua diocesi. Avendo udito grandi elogi di Raimondo, gli chiese di insegnare nel seminario che intendeva fondare per l'educazione del suo clero, conforme ai decreti del IV Concilio del Laterano. Raimondo accettò e seguì a Viterbo il vescovo, il quale, alla corte di Onorio III, incontrò Domenico da cui ottenne il personale necessario per la fondazione di un convento.

Tornato a Barcellona fu poi eletto canonico della cattedrale e prevosto del capitolo. Il venerdì santo del 1222, entrò nell'Ordine Domenicano. Nel 1223 aiutò Pietro Nolasco, che in seguito sarà venerato come santo, a fondare l'Ordine dei Mercedari per il riscatto degli schiavi.

Scrisse la Summa de Casibus Poenitentiae. Ebbe importanti incarichi da papa Gregorio IX, fu suo confessore e incaricato di raccogliere tutte le "Decretali" e decisioni pontificie, destinate a sostituire le varie raccolte già esistenti.

Nel 1238 fu eletto Maestro Generale del suo Ordine e consigliò a Tommaso d'Aquino di comporre un testo per fornire i missionari delle conoscenze intellettuali necessarie a controbattere le obiezioni dei musulmani: "Summa contra gentiles".

A settant'anni si ritirò da ogni carica ufficiale e, rientrato in patria, dopo una vita di abnegazione, di studio, di predicazione e di preghiera, morì nel convento di Barcellona il 6 gennaio 1275.

Papa Clemente VIII lo ha canonizzato il 29 aprile 1601. La commemorazione liturgica ricorre il 7 gennaio.